序号

名称

型号

参数

数量

1

UWB空间组网编队开发套件

UG-01

1、Nooploop基站 LinkTrack S  4个 规格：LTS,尺寸：43x31x10

2、Nooploop标签 LinkTrack SS 15个 规格：LTSS,尺寸：27x32x7

3、基站安装支架（三脚架）     4个 规格：高度：2m

4、充电宝（含TYPE-C线）       4个 规格：容量：10000mAh

5、GH1.25mm-4P,硅胶连转接线  20个 规格：杜邦黑色双头反向，长度：15cm

6、比赛场地地毯               1套 规格：6x5(m)

7、停机坪（含灯带）           1个 规格：直径80（cm）

8、中圆门（含灯带）           1个 规格：外径140，内径120，高185（cm）

9、地毯胶带                   4个 规格：双面粘

关键特性：

1.基于 UWB（超宽带）通信技术

2.所有节点自动无线组网，无需拉线

3.支持定位、导航、授时、通信功能

4.局部定位、分布式测距（去中心化）、数传三种模式

5.同一硬件可设置为标签、基站、控制台等角色

6.高容量与高刷新频率：40 标签/8 基站/1 控制台@50Hz

7.独立高速低延迟数传模式，带宽 3Mbps

8.内嵌一颗三轴陀螺仪、三轴加速度计

9.支持 IMU 原始数据、欧拉角、四元数输出

10.最远通信距离 80 米@LTS、500 米@LTP

11.1 维、2 维典型定位精度 10cm，典型第 3维定位精度 30cm

12.一键标定基站坐标，一键空中升级固件

13.无线设置参数

14.伪 GPS 应用，支持 NMEA-0183 协议输出

15.支持 UART、CAN、USB 通信

16.3.7-5.2V 供电，电压监测，防反接保护

17.功耗约 1.05W@LTS，1.43W@LTP

18.从 3.5GHz 到 6.5GHz 一共 6 个射频频段

19.发射增益可调范围达 33.5dB

20.唯一 ID，加密传输

21.三脚架可最高调试3M；

22.充电宝容量22000mah;

23.比赛场地可调整，最大为6m x 6m;

24.配备专门起飞场地，内径60cm:

25.配备穿越环内径1.2米；

26.配备观测系统，用以绘制无人机轨迹曲线；

其他参数：

1.天线类型：标签集成天线、基站外置天线；

2.产品重量：标签12g，基站33.3g；

3.尺寸：标签31*43*10、基站29*60*9；

4.主体颜色：黑色

5.通信接口：UART、USB、CAN；

6.精度：一维10cm，二维10cm；3维15cm;

7.陀螺仪：均方差噪声0.1°/S 量程：±2000°/S

8.加速度计 噪声： 300ug 量程：±16g

9.工作温度：℃ [-20,85]

10.供电电压：V [3.7,5.2]

11.功耗：W 1.05 1.43

12.可配置通道数量：6

13.发射增益：dB [0,33.5]

14.频段：MHz [3244.8,6998.9]

15.带宽：MHz 499.2, 1081.6, 1331.2

2

2

创课无人机平台

F150-T401plus

一、功能

1.无线通信；

2.遥控器与飞控的对码与精准通信；

3.基于MPU6050的姿态获取及分析；

5.气压测量；

6.PWM调速；

7.卡尔曼滤波；

8.内置PID自动控算法，实现自、稳飞行

9.双开发模式，既能够实际飞行，又能够基于无人机扩展底板进行模拟开发

10.硬件模块可拆卸式设计，元器件裸露在外方便学习，配套模拟飞行软件，包含模拟训练课程

11.满足STM32与MSP430两种处理的学习与实际开发训练

12.支持气压计定高飞行；

13.搭配动态桌面调试支架，可以调试PID等无人机动态参数，学习并应用自动控制理论等计算机技术；

14.可在正式飞行之前调节并验证飞机的稳定性

15.可搭配PC端多功能上位机使用。动态调试过程中通过上位机观察无人机运动曲线、姿态数据等（如：PID目标值、测量值及误差值），并直接通过上位机调节这些参数或运动姿态

二、参数

1.飞控核心：

   （1）TI MSP430F5529，主频25MHZ

   （2）STM32C8T6,Cortex-M3内核，72Mhz主频

2.机架：150mm轴距,PCB材质

3.通信方式：NRF24L01模块，2.4GHz

4.传感器：姿态传感器MPU6050，气压计SPL06

5.飞机电池：3.7V/380mAH航模锂电池，充电30分钟飞行约5分钟（无负载）

6.电机：720空心杯电机，35000rpm，额定电流1.1A

7.飞机电池充电器：1S充电器，一拖六

8.螺旋桨：55mm

10.留空时间：5min-7min

11.重量：＜85g

12.最大负重：15g

13.飞行模拟器：凤凰模拟器，接口简单，安装方便

14.调试支架尺寸：长*宽*高360*220*280(mm),底座和支架组装而成；

15.调试支架可调电源：12V5A带显示屏直流电源

16.调试支架输入电压：220V，交流

17.调试支架输出电压：4.3V，5A直流

18.调试支架转接板：开关控制，内置防过载电压电路

19.第二机架：230mm轴距，8520空心杯电机，减速机架；

20.电源底板，可提供USART1、SPI等总线扩充；

21.电源底板新增750ma功率接口，可提供额外电源供应；

22.提供全部底层原理图；

23.提供下载调试接口，SWD，2.0mm间距排针连接；

24.高度传感器：VL53L1,4米量程，定高芯片；

25.光流：307光流芯片，19200波特率输出地面光流信息，测算无人机飞行角速度；

26.光流激光模块：提供VL53L1、307光流传感器，增加防干扰钢板，尺寸32mm x 20mm；

27.电池固定板，提供350-1000mah容量电池卡扣；

28.基于STM32CUBEMX的软件开发系统；

29.配置UWB套装进行无人机空中定位飞行，并且进行编队飞行；

三、课程资源

完整的飞控源码、实验代码、视频课程、PPT课件、实验指导书、讲义、技术资料等。包含以下内容

1.飞行器组装与软件安装：包括组装、飞行教程；IAR软件安装使用教程等

2.无人机概述：包括无人机发展、组成结构、飞行原理、核心技术科普等

3.遥控器设计：包括遥控器功能、硬件设计、软件实现等

4.无人机操控：包括基本飞行方法、经验技巧、注意事项等

5.无人机设计：包括MSP430最小系统、电源管理、无线通信、陀螺仪设计、加速度计设计、气压计设计、PWM驱动及PID算法、卡尔曼滤波

6.实验项目：包括组装无人机、遥控器的校准、无线数据的收发、无人机操控、基于IIC读取MPU6050数据、气压计的应用、PWM驱动及PID算法、陀螺仪的设计、卡尔曼滤波，PID参数动态调试等

7.调试支架组装、使用教程

8.常见问题整理              

30

3

空中竞技机器人开发平台

F260-T432A

一、功能

1.无需遥控器控制，一键程控起飞。

2.配备OpenMV光流和激光定高模块，可实现激光定高，视觉悬停；

3.无需遥控器控制，一键起飞后自主爬升到指定高度，然后根据地图路径循迹飞行，到达路径终点时自动降落；

4.无需遥控器控制，自动起飞后在指定高度悬停，且1分钟内水平误差低于20cm；

5.同时支持TI原装TI MSP-EXP432P401R LaunchPad V2.1 和 MSP-EXP432E401Y LaunchPad v1.0 开发板，支持替换飞控以进行二次开发

6.具有安全防护装置，保证飞机与人员安全

7.可安装安全固定座，通过动态调试支架调节飞控参数；

二、整机参数

1.机身尺寸：260mm×260mm×160mm

2.飞行器尺寸：355mm×355mm×160mm

3.留空时间：<13min（电池2200mA）

4.起飞重量：<0.4kg

5.最大载荷：0.4kg

6.活动半径：0～800m

7.飞行高度：<3m

三、主要部件参数

1.飞控核心：TI MSP-EXP432P401R LaunchPad V2.1

2.传感器板：集成有加速度传感器，角加速度传感器，气压计传感器等。

3.电调：25A。

4.光流：光流具备激光测距模块；

5.电机：2205 2300KV，三相交流无刷电机。

6.螺旋桨：5045BN。

7.机架：机身采用全碳纤维机身设计，机臂，中心碳板，铝柱，固定螺丝，飞控减震板

8.电池：3300mAh，3S，25C动力电池1块，2200mAh，3S，25C动力电池1块。

9.充电器：输出功率40W，兼容4S-3S，数码管显示屏。

10.遥控器：8通道 高分辨率。

11.遥控接收机：支持SBUS、PPM、PWM模式。

12.模拟飞行软件：凤凰模拟器。

四、课程资源

完整的实验代码、视频课程、开发指导文档、技术资料等。课程包含以下内容：

1、MSP432基础

2、软件环境搭建及烧录测试

3、硬件环境搭建

4、MSP432外设应用

7、飞行器基本控制

8、无人机定高飞

9、光流定点飞行

10、OpenMV应用

5

4

无人机实训场地

E-Space

1、场地外形尺寸：4M*4M*2.5M  2、支撑框架为工业铝型材，坚固可靠，支持重复拆装。

3、防护网采用优质高强尼龙无节网，网眼2cm，18股，网子需为一个整体。

4、带避障围挡。推拉门设计。

5、地面配有统一灰色地毯。

6、支持重复拆装移动，含以下连接件，一字连接件、外置T型连接件、滑动套管、限位卡环、门拉手。

2

5

多自由度整机测试平台

T-dfp

一、性能参数：

1、整机性能测试

（1）、能在零“炸”机风险的条件下在室内验证新产品的可行性，包括机身强度、刚度、稳定性。

（2）、能在零“炸”机风险的条件下对更换新部件前后的无人机性能做对比，以便于筛选适合本产品的零件。

（3）、把测试平台推到室外，能在零“炸”机风险的条件测试出当前无人机的抗风情况。

2、获得测试数据

（1）、在零“炸”机风险的条件下，可以让学生在测试平台上练习PID的调参。

（2）、在零“炸”机风险的条件下，可以获得无人机对于不同油门值所产生的升力数据（包括最大升力），以便于后期对机身重量和载荷重量的控制。

3、趣味体验

（1）、能让新手在不用担心“炸”机和安全的情况下体验真机的飞行效果并感受不同的飞行模式。

（2）、在零“炸”机风险的条件下，用户可以适应无人机的飞行手感。

二、外观参数：

1.测试架：   材料钣金亚光黑烤漆 ，高端大气上档次

              尺寸800*800*1200mm

              两侧围网板可活动，方便装机与观察

            有可调节水平垫脚，区间可调长度10mm

2.面板:       黑色抗老化、抗变形PE材质，经久耐磨

3.可离地式导轨： 810mm亮黑铝管及直线导向轴承，最大起飞高度400mm(离开测试架)，外置升力测试装置（精度±15g）

4.支撑无人机部分：碳纤维材料+复合硅胶材料（增加飞机下落时的机械缓冲）

5.无人机连接部分：a.碳纤维材料，航模铝柱螺丝等。轴距360mm与400mm机型通用安装。b.万向云台是采用铝制合金材料，可长时间负重6-8kg使用。若使用不顺畅可适当添加润滑脂，最大倾斜角≥45°

6、装配式结构，易安装、拆卸、移动。

7、安全可透视式围网：800mm*400mm，可实现双边拆装，方便设备组装调试。

2

6

1、飞控接口需采用排线式连接方式，并带有锁扣，可将排线紧紧锁住，增加飞机的飞行稳定性。提供截图文件加盖投标人公章。

2、为保证工程实训无人机的稳定性，无人机备用桨叶，电池、飞控等需与工程实训无人机为同一品牌并标注有公司LOGO和公司名称。

二、无人机开发平台整体参数：

1、机身尺寸：360mm×360mm×240mm（±5mm）

2、飞行器尺寸：430mm×430mm×250mm（±5mm）

3、留空时间：<10min（电池2200mA）

4、起飞重量：<1kg

5、最大载荷：≥0.5kg

6、活动半径：0～2km

7、飞行高度：<300m

8、最大平飞速度：≥50km/h

9、GPS室外自动悬停。

10、全系统展开时间：≤2min

11、全系统撤收时间：≤2min

12、抗风能力：<4级

13、抗雨能力：小雨

14、配置有室内定位光流模块，具备无GPS自主悬停功能

三、主要部件参数：

1、机臂为上机臂和下机臂设计模式，电调放置于上机臂和下机臂中间，能够清晰的观察和触摸到。电机、电调和下中心板的连接方式要完全能够直观的展现，不得使用碳管，不得有任何遮盖，便于教学。

2、飞控：飞控品牌必须与工程实训无人机为同一品牌，并配有制造厂家的名称及LOGO，飞控包括加速度传感器，角加速度传感器，电子罗盘传感器，定高气压计传感器等传感器，采用STM32F427主控，STM32F103协处理器。

3、电调：20A，带5V2A UBEC输出。

4、电机：2213 920KV，三相交流无刷电机。

5、螺旋桨：8045。

6、电池：2200mAh，3S 动力电池。

7、充电器：输出功率40W，兼容4S-3S，数码管显示屏。

8、遥控器：≥8通道 高分辨率。

9、遥控接收机：支持SBUS、PPM、PWM模式。      

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7

无人机维修备件库

E-Spare-E360

1、8045桨叶8对；

2、2213-920KV电机2个；

3、机臂1对；

4、20A电调2个；

5、下中心板1；

6、2200mAh电池1个；

7、机腿1套；

8、螺丝1套；

9、支撑工程实训无人机套使用。配套航空包装箱，尺寸775mm*445mm*285mm，内部含泡沫内胆，可以对无人机部件进行存储。

10

8

无人机维修工具包

E-Tool

包含工具：

M5.5、M6、M10、M12（MM）拆装专用内六角套筒；

无人机专用焊接套装（包含合金电烙铁、电烙铁底座、电烙铁支架、锡铅合金焊锡丝、树脂助焊膏）；

双色镍铁合金斜口钳；硬度：HRC60°~70°；

低碳钢剥线钳硬度：HR30N 55°~65°；

尖嘴钳： 铬钒合金钢材质

L型扳手一套；

M2.5内六角螺丝刀；

多功能工具刀；

精密仪器专用镊子；

高强度十字螺丝刀；

T6螺丝刀；

工具盒参数如下：

产品材质：航空箱

产品尺寸：395*295*142mm

产品内部材质：定制PE海绵

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室内编队无人机

F165-U

1、飞行器（10台）：

  1)重量（包含电池和保护罩）：≥190g

  2)最大下降速度：≥2.5m/s（表演飞行为 1m/s)

  3)最大上升速度：≥2.5m/s（表演飞行为 1m/s)

  4)最大水平速度：≥5m/s（表演飞行为 2m/s)

  5)最大飞行定位高度：≥10m

  6)续航时间：≥12min

  7)工作温度：-10℃～+40℃

  8)定位模式：UWB 基站定位

  9)最大旋转角速度：俯仰轴：180°/秒 航向轴：30°/秒

  10)悬浮精度：垂直:±0.3m（室内） 水平:±0.3m（室内）

  11)抗风等级：3 级风（3.4～5.4 m/s）

  12)轴距：165 mm（±5mm）

  13)尺寸：208.67mm*208.67mm*93.92mm（±5mm）

  14)螺旋桨规格：75mm（±5mm）

  15)电机规格：1104（5500KV）

2、中继器：

  1)连接方式：Type-C 接口与控制终端直连

3、基站：

  1)供电电压：DC5V

  2)最大传输距离：30米

  3)可使用基站或者wifi与PC端、移动端链接

4、APP：

  1)手机 APP：iOSS8.0 以上以及安卓 4.1.2 以上

5、电池：

  1)电池容量：≥1500 mAh

  2)充电功率：≥17.4W

  3)电压：≥7.4V

  4)电池类别：Li Polymer

6、适配器：

  1)输入电压：AC 100-240V

  2)输出电压：DC 12V

  3)输出电流：≥2.5A

7、充电座：

  1)输入电压：DC 12V

  2)输出电压：≥9V

  3)充电电流：≥2A

8、服务资源:

  配套线上学习课程，支持学生PC端和手机端进行自助学习，线上学习平台可获取学生学习时长及完成度相关信息。

9、软件资源：

  1)APP：提供安卓移动端软件，内含30种舞步程序，下载即用。

  2)编程软件：提供图形化编程软件、python编程软件，可编辑舞步程序。

  3)地面观测系统：编队飞行必备观测系统，可实时观看无人机坐标及电量，可即时显示无人机间距，方便进行实际飞行调试。

10、竞赛资源

  1)提供两套竞赛规则，室内物流比赛及室内贪吃蛇比赛，适合进行校内竞赛、地区及全国竞赛；提供证明材料。

  2)提供远程的竞赛支持。

11、编程软件介绍

  1)图形化编程软件，适合入门者使用；

    a)分图形和普通两种模式：

      i.图形模式：可直接对8架无人机进行整体操作，如起飞、飞行、摆成圆形等等；

      ii.普通模式：可自由对任意无人机进行编程，执行起飞、悬停、飞行、降落等操作，可支持16架无人机编程；

    b)可使用中继器或者wifi连接基站及无人机；

    c)可自定义键盘按钮作为起飞控制按键；

    d)可在软件内观测所有基站和无人机的电量，以及无人机起飞前的坐标；

    e)可在软件内查看基站标定状态，及各无人机的相关状态；

    f)配备仿真软件，可直接在软件中对程序进行仿真，观看程序情况；

    g)可上传舞步程序至无人机中，实现无人机编队飞行；

    h)配备完善的使用说明书及教学课程体系。

  2)Python编程软件，适合进阶学习

    a)配备Demo程序，初学者可迅速进行应用；

    b)配备定制的pip支持包，可直接调用相关函数实现功能；

    c)可自主定义键盘按钮进行基站标定、生成及上传舞步、定桩授时、起飞等操作；

    d)可支持40架无人机的编程操作；

    e)可在软件内查看基站标定状态，及各无人机的相关状态；

    f)配备仿真软件，可直接在软件中对程序进行仿真，观看程序情况；

    g)可上传舞步程序至无人机中，实现无人机编队飞行。

12、编队飞行监控软件

  1)软件必须为绿色版，无需做任何安装，双击即可使用。

  2)无论中继器是否连接，均可通过wifi连接基站；

  3)支持一键快速与基站连接；

  4)支持配置相关编译器，可自主选择编译器地址；

  5)支持配置编队脚本的文件地址，可自主选择相关文件地址，且软件自带相关脚本文件；

  6)支持读取所有无人机的ID序号及所编辑舞步的名称；

  7)支持自主添加多架无人机，并能够读取多架无人机静态和动态下的状态；

8)可实时查看无人机的当前坐标、舞步坐标、无人机飞行时间、无人机电量、磁力计状态、飞机航向角等等信息；选中任意两架无人机时可即时计算出两架无人机的间距，方便舞步设计人员实时掌握无人机实际飞行的状态，能够及时预测撞击风险，比仿真内观测更加直观，提供截图文件加盖投标人公章；

  9)编队无人机监控软件需与室内编队无人机为同一品牌；

  10)软件平台终身免费更新。

1

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无人机专业教学仿真系统

V102

1.后台管理系统

1）账号管理：实现学员账号管理、新增账号、批量导入、学员账号注册自主识别归档、一键分班、密码重置、批量删除、一键删除、学员信息导出等账号管理功能；

2）练习管理：实现练习数据管理，查看搜索学员练习情况、学员练习数据导出；

3）考试管理：实现考试数据管理，查看搜索学员考试情况、学员考试数据导出；

4）学习地图：实现查看每位学员学习进度，学员练习进度数据导出；

5）班级管理：实现学员一键分班、班级新增和删除功能。

2.输电线路巡视和无人机巡视培训系统

1）精细化巡检：实现双回路直线、单回路耐张、单回路直线三种类型巡检塔选择，学员根据系统引导学习拍摄70多个电塔点位；

2）通道巡视：实现三种通道巡检线路选择，实现电力巡检无人机分辨率、飞行航高、塔顶高度、旁向重叠度、航向重叠度设置，实现自动巡检、巡查数据保存功能；

3）树障巡视：实现无人机分辨率、起飞点海拔高度、旁向重叠度、航向重叠度设置，实现自动巡检、巡查数据保存功能；

4）应急故障巡视：实现雷电来袭、异物处理应急事故现象巡查处理飞行训练；

5）无人机维保：实现无人机的组装、拆解、360°旋转查看；

6）无人机功能：无人机自动飞行、无人机参数调节、两种及以上无人机遥控器控制飞行、第一视角和第三视角切换、云台俯仰调节、云台变焦、手动拍照、手动录像、保存拍摄照片、录像视频功能、拍照、录像文件自动命名一键查看保存下载功能；

7）可实现虚拟仿真VR第一视角飞行功能。

3.无人机考证培训系统

1）个人中心：查看学员个人信息、考试记录、考试地图、练习记录、修改密码、练习及考试成绩导出；

2）课程平台跳转：实现跳转访问课程学习平台功能；

3）练习模块：实现多旋翼无人机单通道悬停练习、双通道悬停练习、全通道悬停练习、全通道自旋练习、全通道八字练习、全通道米子线练习等总计35项练习模块；练习过程语音导航、操作导航及即时导航；练习支持飞行录制功能、飞行状态实时显示、视角切换功能、后台可根据学员飞行情况进行自动评判通过情况并进行数据记录；实现练习数据导出，查看近三次的练习情况，数据和路径图显示包含：个人信息、练习等级、练习结果反馈、高度阈值、角度阈值、偏移量阈值、风速、飞行时间、平均高度、平均速度、平均偏移量、起飞时间等；

4）考试模块：依照民用无人机驾驶合格证实践考试流程标准设计，模拟真实考试场景和流程提供仿真考试训练，后台根据学员飞行数据进行自动考核评判，并记录保存考试分数和考试记录，考试结果数据导出；

5）遥控器配置：实现美国手、日本手遥控器自由切换；遥控器校准功能。

6）等级选择：实现无人机视距内驾驶员、无人机超视距驾驶员两种等级模式自由切换；

7）阈值调节：实现练习模式下高度、角度、偏移量不同阈值调节；

8）遥控手感设置：实现姿态、刹车、偏航行程灵敏度调节，实现俯仰、横滚、偏航、升降感度调节；

9）风速调节：实现无风—六级风不同风速调节，风速将影响无人机飞行练习时的姿态晃动和飘动情况，风速越大无人机姿态影响越大；

10）录制回看功能：实现无人机练习、考试视频录制，第三视角、俯视轨道飞行路径录制，视频可实现离线保存回看功能。

2

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智能机械手平台

ZN-SH-01

一、整机参数

1.整机尺寸：750mm×300mm×450mm

2.单机械臂尺寸：285mm×120mm×465mm

3.工作电压：12V5A

4.整机重量：<5kg

二、主要部件参数

1.机械臂：采用LeArm6自由度开源机械臂，配备防堵转数字舵机，在遇到卡死或者堵转的情况下会自动断电停止工作；机身结构采用全铝合金，表面喷砂氧化处理；

2.主控制板：采用STM32F429VIT6芯片作为主控，在控制舵机的同时，采集各个舵机工作时的电流，以便更好的保护舵机；

3.视觉识别模块：采用OPENMV4摄像头模组作为视觉采集单元，能够方便用户学习并进行开发；

4.操作屏：4.3寸TFT+电容触摸屏，分辨率：480*800；采用STM32F429VIT6作为独立控制芯片，预留调试接口，方便用户进行二次开发；

5.外部结构：整机采用全塑料结构，机械臂和摄像头模组可进行位置调节，方便用户进行开发；

5