多关节是一款用于水中机器人教学和竞赛的产品，符合国际水中机器人大赛全局视觉组竞赛设备要求，同时获得国际水中机器人联盟的产品授权；

包含多关节2条和发射器2个。

1、总体参数

（1）外形尺寸（长*宽*高）：约350*45*80mm；

★（2）模拟锦鲤外形，采用高仿生外观设计；头部采用硬质塑料、鱼皮和尾部采用硅胶材质；

★（3）采用CPG控制算法，模拟锦鲤游动；摆动幅度、摆动频率、转弯偏置角、滞后角参数可调；

（4）具有仿生机器鱼设计软件，可进行机器鱼关节长度优化，提供源代码；

2、硬件参数

（1） 发射器

主控芯片：STM32F103C8T6；

主频：72MHz；

通讯中心频段：2.4-2.5 G ；

参考距离：1500米；

功能：与控制器进行无线通讯；

（2） 控制器

主控芯片：STM32F103C8T6；

主频：72MHz；

控制：4路PWM输出口；

通讯接口：1路IIC总线接口，1路串口；

通讯中心频段：2.4-2.525 G ；

参考距离：1500米；

功能：与发射器进行无线通讯；

★识别：自动生成唯一ID号；

（3） 电源

采用1800mAH，7.4V可充电锂电池，双串保护、电源稳压6V和3.3V输出；