移动抓取机器人上位机搭载 i7 高性能 CPU  、

NVIDIA GTX1650 高性能显卡，运行 ROS 操作系统；

2.雷达：

配有镭神单线激光雷达 LS01D ，角度分辨率 1°，

通过 USB 串口连接上位机；

3.摄像头：

英特尔®  实感™ 深度摄像头 D435 ，2 ㎡内深度精度<2% ，分辨率 1280×720;

4.IMU：

配有姿态角分辨率 0.1°的高性能 IMU ，通过 USB 串口连接上位机；

5.     机械臂： 尔智 AR5

下位机参数：

1. 电机：

24V 电机，电机编码器分辨率 0.01 度，扭矩可达 35kg·cm；

2.MCU：

ST 公司的 STM32 系列（STM32F103C8T6）；

机器人软件参数：

1 、软件系统： Ubuntu18.04

2 、深度学习框架： Torch

3 、软件编程语言： Python3

4 、视觉识别算法： YOLO V5

AR5 视觉抓取 Demo 由以下软件提供相关驱动支持： AR5 ROS 端智能示教面板、Realsense 相 机驱动、视觉识别的 ROS 脚本、机械臂控制程序。