2、功能描述

（1） 移动底盘：该部分负责机器人的建图导航、供电和支撑作用。

（2） 头部：内置深度视觉，并设计了 2 个旋转关节，可进行头部的旋转和俯仰控制；深度视觉用于对目标物体的识别和定位，引导机械臂进行抓取操作。

（3） 机械臂系统：机械臂是机器人的执行系统，包含机械臂和五指灵巧手，是主要的动作执行单元。

（4） 躯干：该部分内置系统的主控模块，负责与用户交互、视觉图形处理并控制机械臂、控制移动底盘等设备，为使用者提供开发平台。并在躯干部分增加 1 个旋转关节，扩到机械臂系统运动范围，增强使用的灵活性和环境适应能力。

（5）主控模块是系统的控制中枢，负责与用户交互、视觉图形处理并控制机械臂、控制移动底盘等设备，系统信息流及接口如下所示。